Powel ialah bekas anggota tentera berpangkat Leftenan Jeneral. Selepas penubuhan Pergerakan Pengakap, beliau memperkenalkan Pandu Puteri ("Girl Guides") pada tahun 1910 dengan bantuan saudara perempuannya, Agnes Baden-Powell. Pada tahun 1910, Pergerakan Pengakap bermula di Malaysia.
Sekumpulan kecil Kumpulan Pengakap ditubuhkan pada tahun 1908 diberikan hak memakai saputangan hijau sebagai penghormatan keahlian mereka bagi kumpulan perintis.
Hasil daripada statusnya sebagai wira antarabangsa, didapati hasil daripada usaha gigihnya mempertahankan Mafeking ketika Pengepungan Mafeking "Siege of Mafeking", manual latihan tentera Baden-Powell, Aids to Scouting (Bantuan kepada Pengakap) (ditulis pada 1899) menjadi jualan utama dan digunakan oleh guru dan organisasi remaja.
Pada 1906, Ernest Thompson Seton menghantar satu salinan bukunya kepada Baden-Powell berjudul The Birchbark Roll of the Woodcraft Indians (Gelong Kulit kayu Birch mengenai Seni Rimba Indian). Seton, berbangsa Kanada kelahiran British tinggal di Amerika Syarikat, kemudiannya bertemu Baden-Powell dan mereka berkongsi idea mengenai program latihan remaja.
Baden-Powell digalakkan untuk menulis semula Aids to Scouting untuk pembaca muda. Pada 1907 Baden-Powell telah menyiapkan draf bertajuk Boy Patrols. Pada tahun yang sama, untuk menguji sebahagian ideanya, Baden-Powell telah mengumpulkan 22 orang budak lelaki dari latar belakang sosial yang berlainan dan mengadakan perkhemahan selama seminggu, bermula 29 Julai, di Pulau Brownsea di Poole Harbour, Dorset, England. Kaedah organisasinya, sekarang dikenali sebagai Kaedah Patrol "Patrol Method", merupakan kunci kepada kaedah Pengakap, membenarkan kanak-kanak lelaki untuk menyusun diri mereka dalam kumpulan kecil dengan Ketua Patrol yang dilantik. Pada musim luruh 1907, selepas menerbitkan draf bukunya dan ekspedisi perkhemahan yang berjaya, Baden-Powell memulakan lawatan ceramah yang intensif yang diatur oleh penerbit bukunya, Pearsons, untuk mempromosi bukunya yang akan datang. Bermula Januari 1908 penerbitan pertamanya muncul sebagai enam ansuran dalam majalah budak lelaki yang diterbitkan dua kali sebulan.
Bahagian tersebut kemudiannya diterbitkan dalam bentuk buku sebagai Scouting for Boys (Pengakap untuk Budak-budak Lelaki), pada masa sekarang dianggap sebagai edisi pertama Boy Scout Handbook (Buku Rujukan Pengakap). Pada masa itu Baden-Powell bermaksud buku tersebut akan memberikan idea untuk pertubuhan sedia ada, khususnya Boys' Brigade. Bagaimanapun, kanak-kanak lelaki membentuk patrol Pengakap secara spontan dan membanjiri Baden-Powell dangan permohonan untuk bantuan. Dengan cara ini pergerakan Pengakap muncul tanpa disengajakan dan terbentuk disebabkan pergerakkannya sendiri. Ketika Pergerakan Pengakap berkembang, Unit Pengakap Laut "Sea Scout" dan Pengakap Udara "Air Scout" ditambah kepada pilihan Pergerakan Pengakap. Baden-Powell tidak dapat menasihati kesemua remaja yang meminta bantuannya. Untuk memberikan pimpinan dewasa, latihan diperlukan. Lencana Rimba "Wood Badge" dimajukan untuk mengiktiraf latihan kepimpinan dewasa. Pada tahun 1919 Gilwell Park dibeli sebagai tapak latihan dewasa dan tapak perkhemahan Pengakap. Baden-Powell turut menulis buku untuk membantu pemimpin yang berjudul Aids to Scoutmastership (Panduan untuk Kemahiran Berpengakap).
F.M.C Baden Powell, adik kepada BP memperkenalkan Pengakap Udara menjelang Perang Dunia Kedua. Dengan penubuhan unit ini ia membantu England dalam kempen Battle of Britain.
Warrington Baden Powell, abang kepada BP memperkenalkan Pengakap Laut menjelang Perang Dunia Kedua. Dengan penubuhan unit ini juga membantu England menjaga dan memerhati diperairan lautnya dengan bantuan unit tentera lautnya diperbatasan menjelang Perang Dunia Pertama
